Cum să aflați dacă un Robot SCARA este alegerea ideală pentru aplicația dvs.

Roboții SCARA sunt o opțiune populară pentru aplicațiile mici de asamblare care folosesc roboți. SCARA este un acronim pentru Selective Compliance Articulated Robot Arm (Robot cu braț articulat mobil în plan), ceea ce înseamnă că este mobil pe axa X-Y și rigid pe axa Z. Configurația SCARA este unică și este concepută să facă față la o mare varietate de operații de manipulare a materialelor.

Structura SCARA este alcătuită din două brațe unite la bază și intersectarea brațelor unu și doi. Două motoare independente folosesc cinematica inversă și interpolarea la articulațiile J1 și J2 pentru a controla mobilitatea SCARA în planul X-Y. Poziția finală în planul X-Y la capătul brațului doi depinde de unghiul J1, unghiul J2, lungimea brațului unu și lungimea brațului doi.

Axa articulației

Axa articulației este tipul de mobilitate și gradele de libertate cerute de aplicație. Pentru un robot, numărul de articulații, poziția articulației și axele controlate de fiecare articulație stabilesc gradul său de libertate. Roboții SCARA sunt roboți pe patru axe, cu mobilitate în planul X-Y-Z și o mișcare de rotație în jurul axei Z.

Un robot scara nu are mobilitate în jurul axei transversale sau verticale ca la roboții pe șase axe, deci în aplicațiile în care sunt necesare mișcări de rotație în jurul axei transversale sau verticale, există un mecanism care poate fi adăugat pentru a obține mișcarea suplimentară pe axă cu condiția ca SCARA să satisfacă cerințele privind capacitatea de încărcare.

Majoritatea aplicațiilor de preluare și plasare și de asamblare la scară mică care implică mutarea unei piese din punctul A în punctul B sunt perfecte pentru roboții SCARA deoarece aceasta implică de obicei repoziționarea piesei în plan X-Y-Z cu o anumită rotație pe axa Z. Aplicațiile de înșurubare robotizată sunt, de asemenea, excelente pentru roboții SCARA în care axa de rotație poate realiza ușor operația de înșurubare. Suplimentar, pentru aplicațiile de distribuire, un robot SCARA poate lua piesele și le poate duce la un distribuitor sau o unealtă distribuitor poate fi atașată de axul robotului.

Raza de acțiune

Raza de acțiune sau suprafața utilă în care un robot poate acționa este un aspect vital de avut în vedere. Indiferent dacă se folosesc roboți SCARA, Delta sau roboți pe șase axe, lungimea diverselor legături și limitările date de mobilitatea articulațiilor sunt factorii importanți de care trebuie ținut cont. 

De obicei, roboții SCARA au o rază de acțiune de formă cilindrică cu variații la diametrul și adâncimea cilindrului. Lungimile totale ale brațelor unu și doi definesc diametrul cercului, în timp ce cursa pe axa Z definește adâncimea cilindrului.

În majoritatea aplicațiilor, raza de acțiune a robotului SCARA se află în partea din față și în lateral. Zona din spate s-ar putea să nu poată fi folosită dacă cablurile și furtunurile pneumatice ies prin spate - anumiți roboți SCARA oferă ieșiri opționale prin partea de jos, făcând posibilă activitatea în spatele robotului.

Capacitatea de încărcare

În majoritatea aplicațiilor, roboții realizează operații de asamblare sau de preluare și plasare care necesită un receptor final. Acesta poate fi un simplu graifer sau o unealtă universală montată la capătul brațului cu distribuitoare sau șurubelnițe.

Masa și inerția receptorului final plus cea a piesei stabilește capacitatea maximă de încărcare și cerințele privind inerția care trebuie să se încadreze în specificațiile de funcționare ale robotului.

Majoritatea producătorilor de roboți au cel puțin două variante de roboți SCARA care să accepte diferite capacități de încărcare și inerții. Este important să înțelegeți cerințele privind capacitatea de încărcare. Dacă un robot mic poate realiza activitatea, nu este nevoie să ocupați spațiul valoros cu un model mai mare.

Viteza

Viteza este un factor important în alegerea unui robot și roboții SCARA sunt de obicei printre cei mai rapizi de pe piață. Având patru axe, aceștia au mai puține articulații în mișcare și sunt configurați astfel încât J1 și J2 să controleze mobilitatea în planul X-Y și J3 și J4 să controleze planul Z și mișcarea de rotație. Astfel sunt simplificate calculele cinematice, necesitând mai puțin timp pentru calcule. Când este vital timpul unui ciclu, să aveți în vedere o soluție SCARA.

Amprenta la sol

Amprenta la sol este spațiul în care este montat robotul SCARA. De obicei, roboții SCARA au o amprentă la sol mai mică decât roboții Cartezieni sau Delta cu aceeași rază de acțiune. Roboții SCARA cu raze de acțiune mai mari au amprente la sol mai mari deoarece este nevoie de un motor și de o bază mai mari pentru a crește stabilitatea.

Repetabilitatea

Roboții SCARA au de obicei cele mai bune performanțe de repetabilitate dintre toate tipurile de roboți. Erorile care apar în poziția în planul X-Y se datorează celor două motoare de la J1 și J2. Alte tipuri de roboți au trei sau mai multe motoare care stabilesc poziția în planul X-Y. Cu cât sunt mai multe motoare, cu atât mai probabilă este apariția de erori. Repetabilitatea excelentă este vitală la aplicațiile mici de asamblare la care toleranțele trebuie să se încadreze în câțiva microni. Exemplele includ introducerea de conectori pe plăcile cu circuite sau mutarea unui ac într-un mic canal pentru distribuire.

Faceți clic pentru a afla mai multe despre noii roboți SCARA din Seriile SR de la FANUC sau contactați-ne azi pentru a discuta cu un expert în aplicațiile pentru roboții SCARA. Vom fi încântați să vă răspundem la întrebările pe care le aveți.

Contactați-ne

Mai multe informații despre roboții SCARA de la FANUC