A csuklós kapcsolat az alkalmazás által igényelt mozgás típusa és szabadságfoka. Robotok esetében a csuklók száma, a csuklók helye és az egyes csuklók tengelye határozza meg a szabadságfokot. A SCARA-k négytengelyes robotok, mozgással X-Y-Z-ben és forgó mozgással a Z-tengely körül.
A SCARA robotok nem képesek a hattengelyes robotokhoz hasonlóan a vízszintes és a függőleges tengely körüli elfordulásra. Ezért olyan alkalmazásokban, amelyeknél szükség van erre, kiegészíthető a további tengely körüli mozgás elérését biztosító mechanizmusokkal, feltéve, hogy a SCARA képes teljesíteni a hasznos terhelésre vonatkozó követelményeket.
A legtöbb felszedő és lerakó és kisebb összeszerelési alkalmazáshoz, ahol egy terméket A pontból B pontba kell áthelyezni, a SCARA robotok tökéletesek. Ez ugyanis jellemzően a termék X-Y-Z irányba való áthelyezését igénylik, bizonyos forgással a Z-tengelyen. A SCARA robotok kiválóan alkalmasak csavarozási alkalmazásokhoz is, ahol a forgó tengely könnyen hajtja be vagy ki a csavarokat. Adagolási alkalmazásokhoz a SCARA képes felszedni és továbbítani a terméket egy adagolóhoz, vagy pedig az adagoló szerszám csatlakoztatható a robot tengelyéhez.
