Montage-Kommissionierung mit zwei Robotern auf einer 13 Meter langen Achse

Eines der Vorzeigeprojekte von Ulrich Rotte war die Montage von Torsteuerungen für den Tür- und Torspezialisten Hörmann, wobei manuelle und automatisierte Prozesse für aktuelle und ältere Produkte integriert wurden. Roboter, die von einem 3D-Vision-System geführt werden, übernehmen die Kommissionierung und Montage und gewährleisten präzise Abläufe, ohne die Sicherheit zu beeinträchtigen. Ulrich Rotte entwickelte und baute maßgeschneiderte Greifer für die verschiedenen Aufgaben, die von den Robotern übernommen werden.

Zwei FANUC M-710𝑖C/45M-Roboter im Hörmann-Werk Salzkotten entnehmen Teile aus vorbereiteten Großladungsträgern von insgesamt 14 Plätzen. Anschließend werden sie auf Werkstückträger gelegt. Auch das Handling von Mehrwegverpackungen und deren Aufbereitung für den Rücktransport gehört zu den Aufgaben. Bei der Kommissionierung kann zwischen manueller und automatisierter Ver- und Entsorgung gewählt werden.

14 Plätze bedeuten, dass die Roboter lange Wege haben. Deshalb wurden die beiden FANUC Roboter auf einer 13 Meter langen linearen Achse montiert. Roboter 1 fährt die Plätze 1 bis 7 an, Roboter 2 fährt die Plätze 8 bis 14 an. Solange die Roboter nicht über ihre jeweiligen Grenzen hinausfahren, bietet die Software "Dual Check Safety" (DCS) ausreichend Schutz. Eine weitere Sicherheitsoption von FANUC, "Interference Check", verhindert, dass die Roboter im dynamischen Betrieb miteinander kollidieren.

Ein 3D-Vision-System liefert die für das Greifen notwendigen Positionsinformationen und ermittelt zudem Informationen über den Füllstand des jeweiligen Ladungsträgers. Projektleiter Daniel Bürgermeister berichtet: "Es ist wesentlich einfacher, mit einem System zu arbeiten, in dem CAD-Modelle hinterlegt sind, anstatt Bildmerkmale zu definieren, die jedes Mal überprüft werden müssen. Der Werkstückträger mit allen für die Montage benötigten Teilen führt das Produkt durch den gesamten Montageprozess. Die Endkontrolle an der automatisierten Prüfstation wird von zwei Robotern vom Typ LR Mate 200𝑖D unterstützt, die verschiedene Arbeitsabläufe simulieren.

Nach bestandener Prüfung geht die Steuerung zur Endmontage in das Hörmann-Lager. Da bei dieser Aufgabe die Reichweite wichtig ist, bringt ein FANUC Roboter mit langem Arm M-20𝑖A/12L Deckel und Typenschilder auf, was durch Bilderkennung überprüft wird. Bei Freigabe werden die Kontrollen in einen Ladungsträger gelegt und von einem Rotte-Förderer bewegt.