L'articulation est le type de mouvement et les degrés de liberté requis par l'application. Pour un robot, le nombre d'articulations, l'emplacement des articulations et l'axe que chaque articulation contrôle détermine son degré de liberté. Les SCARAs sont des robots à quatre axes, avec un mouvement en X-Y-Z et un mouvement de rotation autour de l'axe Z.
Un robot SCARA n'a pas le mouvement de tangage et de lacet des robots six axes, donc dans des applications où le tangage et le lacet sont nécessaires, il existe un système qui peut être rajouté pour la gestion d'un axe supplémentaire avec la condition que le SCARA respecte la charge totale utile.
La plupart des applications de prise et depose et d’assemblage qui nécessitent le déplacement d'une pièce du point A au point B, sont parfaites pour les robots SCARA, cela implique généralement de déplacer la pièce dans X-Y-Z avec une certaine rotation dans l'axe Z. Les applications de vissage sont également idéales pour les robots SCARA, où l'axe de rotation peut facilement serrer les vis. En outre, pour les applications de distribution, un SCARA peut prélever des pièces et les présenter à un distributeur, ou l'outil de distribution peut être fixé sur l'axe du robot.
