Kĺbové spojenie je druh pohybu a stupne voľnosti požadované aplikáciou. Stupeň voľnosti robota určuje počet spojov, umiestnenie spojov a os, ktorú každý spoj riadi. SCARA sú štvorosové roboty, s pohybom v osi X-Y-Z a rotačným pohybom okolo osi Z.
Robotu SCARA chýba rozstup a stáčavý pohyb šesťosového robota, takže pri aplikáciách, kde je potrebný rozstup a stáčanie, existujú mechanizmy, ktoré možno pridať na dosiahnutie dodatočného pohybu osi, pokiaľ sa robot SCARA dokáže prispôsobiť požiadavkám na užitočné zaťaženie.
Väčšina osadzovacích a malých montážnych aplikácií, ktoré zahŕňajú premiestnenie dielu z bodu A do bodu B, je ideálna pre roboty SCARA, pretože to obvykle zahŕňa premiestnenie dielu v osi X-Y-Z s určitou rotáciou v osi Z. Roboty SCARA sa skvele hodia aj na skrutkovacie aplikácie, keď os rotácie dokáže ľahko zaskrutkovať skrutky. Okrem toho, pri dávkovacích aplikáciách dokáže robot SCARA vybrať diely a odovzdať ich do dávkovača alebo dávkovací nástroj sa môže pripevniť na hriadeľ robota.