La articulación es el tipo de movimiento y los grados de libertad requeridos por la aplicación. Para un robot, el número de juntas, la ubicación de la junta y el eje que cada junta controla determina su grado de libertad. Los SCARA son robots de cuatro ejes, con movimiento en X-Y-Z y movimiento rotacional alrededor del eje Z.
Un robot SCARA carece del movimiento de inclinación y vuelco de los robots de seis ejes, así que en las aplicaciones donde se requiera inclinación y vuelco, existen mecanismos que pueden añadirse para conseguir el movimiento adicional del eje siempre que el SCARA pueda acomodar los requisitos de carga.
La mayoría de las aplicaciones de pick&place y de montaje que implican mover una pieza desde un punto A a un punto B son perfectas para los robots SCARA porque esto normalmente implica reubicar la pieza en X-Y-Z con cierta rotación en el eje Z. Las aplicaciones de atornillado son también excelentes para los robots SCARA, donde el eje de rotación puede atornillar fácilmente. Además, para las aplicaciones de dispensado, un SCARA puede coger piezas y presentarlas a un dispensador, o la herramienta de dispensado puede conectarse al eje del robot.
